Значение экспедиций П.К. Козлова в Центральную Азию столь велико, что, пожалуй, нет такой естественно-исторической дисциплины, которая не воспользовалась бы собранными им материалами. Сподвижник Н.М. Пржевальского, он вместе с великим путешественником завершил изучение огромного «белого пятна» на карте мира.
П.К. Козлов родился 3 октября 1863 года в городке Духовщина Смоленской губернии. Отец его, человек простой и малограмотный, был гуртовщиком. Благодаря пытливому и любознательному характеру Петр рано пристрастился к книгам, особенно к книгам о путешествиях.
В шестнадцати лет Петр окончил четырехклассную школу и собирался поступить в Виленский учительский институт, но не смог получить казенную стипендию. Тогда он устроился работать в контору винокуренного завода поселка Слобода в Смоленской губернии.
И здесь в Слободе судьба преподнесла ему подарок — в один из летних вечеров 1882 года он случайно познакомился с Н.М. Пржевальским, который в промежутке между экспедициями отдыхал в своем смоленском имении. Тот, узнав, что юноша мечтает о путешествиях, предложил ему принять участие в очередной экспедиции в Центральную Азию. Осенью 1882 года Пржевальский поселил Петра у себя и стал руководить его учебными занятиями.
Однако стать участником исследований великого путешественника было не так просто. Н.М. Пржевальский составлял свои экспедиции исключительно из военных, поэтому 1883 году Петр Козлов поступил на военную службу вольноопределяющимся.
Первое путешествие П.К. Козлова в экспедиции Н.М. Пржевальского по исследованию Северного Тибета и Восточного Туркестана явилось для него блестящей практической школой. Под руководством опытного и просвещенного исследователя он получил хорошую закалку столь необходимую для преодоления тяжелых условий суровой природы Центральной Азии.
Возвратившись из своего первого путешествия П.К. Козлов поступил в военное училище, по окончании которого был произведен в офицеры.
Осенью 1888 года П.К. Козлов отправился вместе с Н.М. Пржевальским в свое второе путешествие. Однако в самом начале этого путешествия близ г. Каракола на берегу озера Иссык-Куль начальник экспедиции заболел и вскоре умер. Прерванная смертью Н.М. Пржевальского экспедиция возобновилась осенью 1889 году.
В 1899 году Петр Кузьмич возглавил экспедицию Русского Географического общества по исследованию Восточного и Внутреннего Тибета, Центрального и Монгольского Алтая, пройдя со съемкой 10 тысяч еилометров. Тогда же он изучил истоки Хуанхэ и Янцзы, впервые посетил и исследовал верховья Меконга, собрал уникальные ботанические и зоологические коллекции. В годы русско-японской войны по заданию русского правительства провел работу по установлению дипломатических и культурных связей с главой Тибета далай-ламой.
В 1907-1909 годах П.К. Козлов совершил свое пятое по счету путешествие, которое проходило по маршруту через Кяхту на Ургу (Улан-Батор) и далее в глубь Центральной Азии. Оно ознаменовалось открытием в песках Гоби мертвого города Хара-Хото, давшего археологический материал огромной историко-культурной ценности. Исключительное значение имеет обнаруженная при раскопках Хара-Хото библиотека в 2000 книг, в основном состоящая из книг на тангутском языке.
В 1910 году Козлов получил большие золотые медали от географических обществ, английского и итальянского. Когда Россия вступила в Первую мировую войну, полковник Козлов попросил направить его в действующую армию. Ему отказали и откомандировали в Иркутск начальником экспедиции по срочной заготовке скота для действующей армии.
После Октябрьских событий, в декабре 1917 года почетный член Российской Академии наук, Русского Географического общества и Природоохранительной комиссии, генерал-майор П.К. Козлов командируется в имение Аскания-Нова Таврической губернии в целях принятия мер к охране зоопарка и заповедного участка степи. Не жалея сил, ученый-путешественник принимал все меры к спасению уникального памятника природы
В 1922 году Советское правительство приняло решение об экспедиции в Центральную Азию. Во главе экспедиции был назначен Петр Кузьмич Козлов. Во время своего шестого путешествия, совершенного им в 1923-1926 годах П.К. Козлов исследовал сравнительно небольшую территорию Северной Монголии. Однако и здесь он получил крупные научные результаты: в горах Ноин-Ула (в 130 км к северо-западу от столицы Монголии Урги, ныне Улан-Батора) П.К. Козлов открыл 212 могильников, оказавшихся по исследованиям археологов гуннскими погребениями 2000-летней давности. Это было величайшим археологическим открытием XX века.
Это путешествие стало для исследователя последним. После этого он жил на покое в Ленинграде, в Киеве, но больше в деревне Стречно в 50 км от Старой Руссы.
Умер П.К. Козлов от склероза сердца в санатории в Петергофе 26 сентября 1935 года. Похоронили ученого и путешественника на Смоленском лютеранском кладбище в Ленинграде.
В общей сложности Козлов прошел в маршрутах в 6 экспедициях более 40 тысяч километров. Открыл и описал горные хребты Русского Географического общества, Водораздел, Ронхила, Дютрейль де Ренса, Дергехский, Нанчинский, впервые в Центральной Азии произвел лимнологические и гидрологические исследования. Его экспедициями доставлено более 1400 экземпляров млекопитающих, свыше 5000 птиц, около 800 тыс. насекомых. Он удостоен Золотой медали им. Пржевальского и Константиновской золотой медали Русского Географического общества. Им написан ряд интереснейших книг о его многочисленных путешествиях «По Монголии и до границ Тибета», «Тибет и Далай-лама», «Монголия, Амдо и мертвый город Хара-Хото» и другие.
Его именем назван ледник в массиве Табын-Богдо-Оле в Монгольском Алтае. В 1963 году, в связи со 100-летием со дня рождения, его имя присвоено средней школе в г. Духовщина Смоленской области, также в Духовщине сохранилось здание, где учился будущий путешественник, и установлен его бюст, в Смоленске имя П.К. Козлова носит одна из центральных улиц города.